BDSM как явление уходит корнями в глубокую древность. Ритуальные бичевания были известны ещё в IX веке до н. э. Вместе с тем, как особую форму сексуального поведения BDSM стали рассматривать только с конца XVIII века, когда в странах Европы начался процесс медицинской и юридической категоризации сексуальных отношений. В XIX веке произведения де Сада были «уравновешены» творчеством Леопольда фон Захер-Мазоха, в частности, известным романом «Венера в мехах».